В английском языке, если два глагола следуют друг за другом, второй глагол может быть представлен в форме с окончанием -ing (doing), инфинитива
to V (to do)  или инфинитива без частицы to – V (do). Сложность при выборе формы второго глагола заключается в том, что при переводе на русский язык, они все отвечают на один вопрос “что делать?”
I like swimming. (Я люблю плавать.)
I would like to swim. (Я бы хотел поплавать.)
I can swim. (Я умею плавать.)

Прежде всего нужно ориентироваться на глаголы и сочетания, которые им предшествуют. Так, например, после модальных глаголов can, could, must, may следует инфинитив глагола без частицы to.
I must go.(Я должен идти.)
He could play the piano when he was 5. (Он умел играть на пианино,  когда ему было 5 лет.)
We can help you. (Мы можем помочь тебе.)