Английский глагол have с предлогом to переводится на русский язык, как “вынужден/должен”.
Have to в отличие от модального глагола must носит менее категоричный характер.
В настоящем времени (Present Simple),  глаголы must и have to, особенно, c местоимениями I или we, взаимозаменяемы:
I must go. (Я должен идти.) или
I have to go. Я должен/вынужден идти.)

В настоящем времени  (Present Simple) в утвердительных предложениях с местоимениями I, you, we, they употребляется have to, а с местоимениями he, she, it – has to.
I have to get up at 6 o’clock. (Я должен вставать в 6 часов.)
He has to wear a uniform. (Он должен носить форму/спецодежду).
Отрицательные и вопросительные предложения в настоящем времени (Present Simple), образуются при помощи вспомогательных глаголов  do или does и have to.
We don’t have to work at weekends. (Мы не должны работать в выходные дни.)
He doesn’t have to go to bed at 10 o’clock. (Он не должен ложиться спать в 10 часов.)
Do you have to pay taxes? (Ты должен платить налоги?)
Does she have to get a visa? (Она должна получать визу?)

В прошедшем времени (Past Simple), глагол must не существует, поэтому следует использовать его заменитель have to, который в утвердительных предложениях принимает форму  had to:
He had to earn money. (Он должен был зарабатывать деньги.)
Отрицательные и вопросительные предложения в прошедшем времени (Past Simple), образуются при помощи вспомогательного глагола  did и have to.
I didn’t have to meet him. (Я не должен был встречаться с ним.)
Did you have to do your homework? (Ты должен был делать свою домашнюю работу?)