Глагол dare, может быть как основным, так и модальным. В обоих случаях он имеет одно и то же значение– «осмеливаться; иметь храбрость или нахальство, сделать что-то, рискнуть».

Если dare употребляется как основной глагол, то с ним обращаюся с ним, как с любым другим английским глаголом: отрицательные и вопросительные предложения образуем с помощью соответствующих  вспомогательных глаголов, и ставим частицу to после  dare, если за ним следует другой глагол.
You won’t dare to deny your words! (Вы не осмелитесь отрицать свои слова!)
My sister told me she had never dared to behave this way. (Моя сестра сказала мне, что она никогда не осмеливалась так себя вести.)
Do you dare to argue with him? (Ты имеешь смелость/ наглость спорить с ним?)
I dare you to say this in his presence. (Попробуй, повтори это в его присутствии.) 
I dare you to jump over the stream! (Держу пари, вы не перепрыгнете через этот ручей!)

Предложения с основным глаголом dare в большинстве случаев отрицательные.
She doesn’t dare to contradict her father. (Она не смеет противоречить отцу.)
Don’t you dare to lay a hand on her. (Только попробуй тронуть её.)

В качестве модального глагол dare также используется в отрицательных и вопросительных предложениях. Для образования отрицательной и вопросительной формы модальному глаголу dare не нужны вспомогательные глаголы, и перед следующим за ним глаголом не ставится частица to.
У  модального глагола dare есть две формы: в настоящем времени – dare и в прошедшем времени  – dared.
Сокращенная форма от  dare not=daren’t.

How dare you tell me what to do? (Да как ты смеешь говорить мне, что делать?)
She dare not contradict him. (Она не смеет противоречить ему.)
She dared not trust such a wicked man. (Она не осмелилась довериться такому злому человеку.)
I daren’t ask him to help me.  (Мне не хватает смелости попросить его помочь мне.)
How dared you come here! (Как ты посмел прийти сюда?)
He daren’t ask his boss for the promotion. (Он не осмеливался попросить своего начальника о повышении.)

В отрицательных и восклицательных предложениях dare часто выражает строгий запрет или возмущение чьим-либо поведением:
She dare not do this! (Она не смеет делать это!).
В утвердительных предложениях модальный глагол dare встречается  в устойчивом словосочетании I dare say / I dare speak (осмелюсь сказать, возможно).
I dare say you are right. (Возможно, ты прав.)