В английском языке  придаточные предложения, которые начинаются с that (который), which (который, какой), who (который в отношении человека), whose (чей), whom (которому в отношении человека), называются определительными придаточными (Relative Clause).

Определительные придаточные предложения (Relative Clauses) бывают двух видов: ограничительные (Defining), и неопределённые, относительные, не ограничивающие значение  (Non-Defining).

Ограничительные придаточные предложения (Defining Relative Clauses) содержат информацию, уточняющую значение слова, к которому они относятся. Их нельзя опустить, потому что без этой информации трудно понять, что или кого говорящий имеет в виду.
Can you remember the name of the restaurant which serves seafood? (Ты помнишь название ресторана, который готовит морепродукты?)
Придаточное предложение which servers seafood относится к слову restaurant, и без него было бы непонятно, о каком ресторане идет речь.
He married the girl who he met at the party. (Он женился на девушке, с которой познакомился на вечеринке.)
People who do sports live longer. (Люди, которые занимаются спортом, живут дольше.)
На письме ограничительные придаточные предложения (Defining Relative Clauses) не выделяются запятыми.

Неопределённые придаточные предложения (Non-Defining Relative Clause), вводят дополнительную, уточняющую информацию, которая не влияет на смысл высказывания, и её можно опустить. Поэтому в данном случае придаточное предложение выделяется запятыми:
The house, which was on the edge of a cliff, fell into the sea. (Дом, который находился на краю обрыва, упал в море.)
Mr Fletcher, who lost his house, is staying at the hotel now. (Мистер Флетчер, который потерял свой дом, сейчас проживает в отеле.)
The van, which belonged to the London Zoo, contained a box with snakes.( В фургоне, который принадлежал лондонскому зоопарку, была коробка со змеями.)
На письме неопределённые придаточные предложения (Non-Defining Relative Clause) выделяются запятыми.

Разница между ограничительными  (Defining Relative Clauses) и неопределёнными (Non-Defining Relative Clause) придаточными предложениями очевидна, и её легко увидеть, рассмотрев следующие примеры.
His son who lives in London got married last month. (Его сын, тот который живет в Лондоне, женился в прошлом месяце.)
В этом предложении нет запятых после слова ‘son’, следовательно, это ограничительное придаточное предложение  (Defining Relative Clause), которое ограничивает значение подлежащего, уточняя, какой именно из его сыновей женился в прошлом месяце. Из этого уточнения становится понятным, что у него не один сын, и именно тот, который живёт в Лондоне, женился в прошлом месяце. Это ценная информация, которая уточняет детали, важные для понимания смысла предложения, и поэтому ее нельзя опустить.

Рассмотрим тот же самый пример, но с запятыми, выделяющими на письме придаточное предложение.
His son, who lives in London, got married last month. (Его сын, который живет в Лондоне, женился в прошлом месяце.)
Это неопределённое придаточное предложение (Non-Defining Relative Clause)  вносит дополнительную информацию про его единственного сына, которую  можно убрать из предложения без потери смысла.

В устной речи судить о важности информации представленной придаточным предложением можно только по контексту.