go on foot (идти пешком)
We decided to go on foot to the museum instead of taking a bus. (Мы решили пойти пешком в музей вместо того, чтобы ехать на автобусе.)

go for a walk (пойти на прогулку)
In the evening, she prefers to go for a walk in the park. (Вечером она предпочитает ходить на прогулку в парке.)

take a stroll (прогуляться)
After dinner, they took a stroll along the beach. (После ужина они прогулялись по пляжу.)

go jogging (пойти на пробежку, бегать трусцой)
He usually goes jogging in the mornings before work. (Он обычно бегает трусцой по утрам перед работой.)

go running (побегать)
I often go running to clear my mind. (Я часто бегаю, чтобы привести мысли в порядок.)

go for a run (пойти на пробежку)
Let’s go for a run by the river tomorrow. (Давай завтра сходим на пробежку у реки.)

a brisk walk (быстрая прогулка)
A brisk walk every day is good for your health. (Ежедневная быстрая прогулка полезна для здоровья.)

pace up and down (ходить взад и вперёд)
He nervously paced up and down the room waiting for the call. (Он нервно ходил взад и вперёд по комнате в ожидании звонка.)

take steps (предпринять шаги)
The company must take steps to improve customer service. (Компания должна предпринять шаги для улучшения обслуживания клиентов.)