Английский глагол have с предлогом to переводится на русский язык, как “вынужден/должен”.
Have to в отличие от модального глагола must носит менее категоричный характер.
В настоящем времени (Present Simple),  глаголы must и have to, особенно, c местоимениями I или we, взаимозаменяемы:
I must go. (Я должен идти.) или
I have to go. Я должен/вынужден идти.)

В настоящем времени  (Present Simple) в утвердительных предложениях с местоимениями I, you, we, they употребляется have to, а с местоимениями he, she, it – has to.
I have to get up at 6 o’clock. (Я должен вставать в 6 часов.)
He has to wear a uniform. (Он должен носить форму/спецодежду).
Отрицательные и вопросительные предложения в настоящем времени (Present Simple), образуются при помощи вспомогательных глаголов  do или does и have to.
We don’t have to work at weekends. (Мы не должны работать в выходные дни.)
He doesn’t have to go to bed at 10 o’clock. (Он не должен ложиться спать в 10 часов.)
Do you have to pay taxes? (Ты должен платить налоги?)
Does she have to get a visa? (Она должна получать визу?)

В прошедшем времени (Past Simple), глагол must не существует, поэтому следует использовать его заменитель have to, который в утвердительных предложениях принимает форму  had to:
He had to earn money. (Он должен был зарабатывать деньги.)
Отрицательные и вопросительные предложения в прошедшем времени (Past Simple), образуются при помощи вспомогательного глагола  did и have to.
I didn’t have to meet him. (Я не должен был встречаться с ним.)
Did you have to do your homework? (Ты должен был делать свою домашнюю работу?)

Модальный глагол must означает  “должен” и употребляется, когда нужно выразить необходимость действий, а также в случае приказов, распоряжений или запретов. Глагол must довольно категоричный, и нужно иметь веские основания или полномочия, чтобы употреблять его в отношении других лиц.(Например,  офицер может отдавать приказ солдату, используя must ).
You must wear a uniform! (Ты должен носить форму!)
В отношении себя можно использовать глагол must для выражения необходимости или обязанности:
It’s too late now I must go. (Слишком поздно, я должен идти.)
We must finish the project by Friday. (Мы должны закончить проект к пятнице.)

В утвердительном предложении на первом месте стоит лицо, о котором идет речь (I, he, you и т.п.), потом глагол must и глагол, выражающий действие, которое необходимо сделать.
I must go to Paris on business. (Я должен ехать по делам в Париж.)
You must stay in the hotel and wait. (Вы должны оставаться в отеле и ждать.)
You must turn left! (Ты должен повернуть налево!)

Отрицательное предложение образуется путем добавления частицы not к глаголу must. Сокращенная форма must not = mustn’t.
He mustn’t visit her. (Он не должен встречаться с ней.)
You mustn’t park here! (Вы не должны здесь парковаться!)

Для того, чтобы задать  вопрос нужно поставить  на первое место must, затем местоимение или соответствующее существительное и глагол, выражающий действие, которое необходимо сделать.
Must I carry an identity card? (Должен я носить с собой удостоверение личности?)
Must you pay taxes? (Ты должен платить налоги?)

Краткие формы ответов:
Yes, I must./Yes, he must./ и т.п. (Да.)
No, I  mustn’t./No, she mustn’t./ и т.п. (Нет.0

Глагол need (нужно) может быть модальным в отрицательных предложениях.
You need not get a visa. (Тебе не нужно получать визу.)

Английский глагол could означает тоже, что и русский глагол “умел” или “мог”, является прошедшей формой модального глагола can и  употребляется, когда нужно сказать о способности или умении  делать что-то в прошлом.
Глагол could относится к группе модальных глаголов, имеет одинаковую форму для всех лиц (I / he/ she/ it could) и не зависит от числа (we/ you/ they could).

В утвердительном предложении на первом месте стоит лицо, о котором идет речь (I, he, you и т.п.), потом could и глагол, выражающий ту или иную способность или умение в прошлом, о которых идет речь.
I could swim when I was 5 years old. (Я мог плавать, когда мне было 5 лет.)
He could read and write when he was six.( Он умел читать и писать, когда ему было шесть.)

Отрицательное предложение образуется путем добавления отрицательной частицы not к глаголу could. Сокращенная форма could not=couldn’t.
She could not come to the party yesterday. (Она не могла прийти на вечеринку вчера.)
I couldn’t understand why she didn’t phone. (Я не мог понять, почему она не позвонила.)
We couldn’t do our homework last Sunday. (Мы не смогли сделать нашу домашнюю работу в прошлое воскресенье.)

Для того, чтобы задать  вопрос нужно поставить  на первое место could, затем местоимение или соответствующее существительное и глагол, выражающий способность или умение.
Could they help you? (Они могли помочь тебе?)
Could she speak Russian? (Она могла говорить по-русски? Она умела разговаривать на русском языке? )

Краткие формы ответов:
Yes, I could./ Yes, he could. и т.п. (Да. ) 
No, I couldn’t./No, she couldn’t. и т.п. (Нет.)